Quadruped Robot Project Code

int state;

#define DXL_BUS_SERIAL3 3

#define ID_NUM1 1

#define ID_NUM5 5

#define ID_NUM9 9

#define ID_NUM3 3

#define ID_NUM7 7

#define ID_NUM11 11

#define ID_NUM2 2

#define ID_NUM6 6

#define ID_NUM10 10

#define ID_NUM4 4

#define ID_NUM8 8

#define ID_NUM12 12

#define GOAL_POSITION 30

#define GOAL_SPEED 5

Dynamixel Dxl(DXL_BUS_SERIAL3);

void setup() {

Dxl.begin(3);

Dxl.jointMode(ID_NUM1); //sol ön bacak

Dxl.jointMode(ID_NUM5); //sol ön bacak

Dxl.jointMode(ID_NUM9); //sol ön bacak

Dxl.jointMode(ID_NUM3); //sol arka bacak

Dxl.jointMode(ID_NUM7); //sol arka bacak

Dxl.jointMode(ID_NUM11); //sol arka bacak

Dxl.jointMode(ID_NUM2); //sol arka bacak

Dxl.jointMode(ID_NUM6); //sol arka bacak

Dxl.jointMode(ID_NUM10); //sol arka bacak

Dxl.jointMode(ID_NUM4); //sol arka bacak

Dxl.jointMode(ID_NUM8); //sol arka bacak

Dxl.jointMode(ID_NUM12); //sol arka bacak

Serial1.begin(9600);

}

void loop() {

if(SerialUSB.available() > 0){

state = SerialUSB.read();

}

if(state == '1'){ //first position

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 200); //Sol ön bacak 1. eklem(left front leg, 1. joint)

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 50); //Sol ön bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 302, 50); //Sol ön bacak 3. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 200); //Sol arka bacak 1. eklem(left back leg, 1. joint)

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 752, 90); //Sol arka bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50); //Sol arka bacak 3. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 200); //Sağ arka bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 272, 90); //Sağ arka bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50); //Sağ arka bacak 3. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 200); //Sağ ön bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 50); //Sağ ön bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 702, 50); //Sağ ön bacak 3. eklem

}

if(state == '2'){ //first step

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50); //Sol ön bacak 1. eklem ( sol ön bacak ileri )

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 602, 100); //Sol ön bacak 2. eklem (150 azalttım)

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 452, 50); //Sol ön bacak 3. eklem (150 arttırdım)

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 50); //Sağ arka bacak 1. eklem (sağ arka bacak ileri )

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 422, 100); //Sağ arka bacak 2. eklem ( 150 arttırdım)

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 552, 50); //Sağ arka bacak 3. eklem ( 150 azalttım)

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50); //Sol arka bacak 1. eklem (kendine çekip ilk pozisyonuna döndürüyorum) ( sol arka bacak geri )

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 702, 100); //Sol arka bacak 2. eklem(1. pozisyona göre 50 arttırdım. ileri giderken cihazı geri çekmesin diye)

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 352,50); //Sol arka bacak 3. eklem(1. pozisyona göre 512 ye 50 yaklaştırdım)

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50); //Sağ ön bacak 1. eklem(kendine çekip ilk pozisyonuna döndürüyorum) ( sağ ön bacak geri )

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 100); //Sağ ön bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 652, 50); //Sağ ön bacak 3. eklem(1. pozisyona göre 512 ye 50 yaklaştırdım)

delay(1100);

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50); //Sol ön bacak 1. eklem (kendine çekip ilk pozisyona döndürüyorum)

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 100); //Sol ön bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 352, 50); //Sol ön bacak 3. eklem(1. pozisyona göre 512 ye 50 yaklaştırdım)

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 50); //Sağ arka bacak 1. eklem(kendine çekip ilk pozisyonuna döndürüyorum)

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 322, 100); //Sağ arka bacak 2. eklem(1. pozisyona göre 50 arttırdım. ileri giderken cihazı geri çekmesin diye)

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 652, 50); //Sağ arka bacak 3. eklem(1. pozisyona göre 512 ye 50 yaklaştırdım)

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50); //Sağ ön bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 422, 100); //Sağ ön bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 552, 50); //Sağ ön bacak 3. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50); //Sol arka bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 602, 100); //Sol arka bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 452,50); //Sol arka bacak 3. eklem

delay(1100);

}

if(state == '7'){

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 475, 100); //Sol ön bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 50); //Sol ön bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 302, 50); //Sol ön bacak 3. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 529, 100); //Sol arka bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 752, 50); //Sol arka bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50); //Sol arka bacak 3. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 100); //Sağ arka bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 272, 90); //Sağ arka bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 652, 50); //Sağ arka bacak 3. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 100); //Sağ ön bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 50); //Sağ ön bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 652, 50); //Sağ ön bacak 3. eklem

delay(700);

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 100); //Sol ön bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 50); //Sol ön bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 352, 50); //Sol ön bacak 3. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 100); //Sol arka bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 752, 90); //Sol arka bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 352,50); //Sol arka bacak 3. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 475, 100); //Sağ arka bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 272, 90); //Sağ arka bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50); //Sağ arka bacak 3. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 559, 100); //Sağ ön bacak 1. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 50); //Sağ ön bacak 2. eklem

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 702, 50); //Sağ ön bacak 3. eklem

delay(700);

}

if(state == '6'){ // dance

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 512, 50); //sol arka

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 562,50);

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 512, 50); //sol ön

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 402, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 375, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 512, 50); //sağ arka

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 462, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 512, 50); //sağ ön

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 602, 50);

delay(2500);

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 752, 50); //sol arka

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50);

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 50); //sol ön

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 302, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 272, 50); //sağ arka

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 50); //sağ ön

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 702, 50);

delay(2350);

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50); // A

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 592, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 612, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 902, 50); //sol arka

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50);

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50); //B

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 432, 50); //

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 402, 50); //

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 122, 50); //sağ arka

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50);

delay(2700);

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 752, 50); //sol arka

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50);

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 50); //sol ön

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 302, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 272, 50); //sağ arka

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 50); //sağ ön

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 702, 50);

delay(2150);

}

if(state == '3'){

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 200); // A

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 642, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 562, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 200);

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 652, 50); //sol arka

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50);

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 200); //B

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 381, 50); //

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 462, 50); //

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 200);

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 372, 50); //sağ arka

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50);

}

if(state == '4'){

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 512, 50); //sol arka

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 642,50);

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 512, 50); //sol ön

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 352, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 375, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 512, 50); //sağ arka

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 382, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 512, 50); //sağ ön

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 652, 50);

}

if(state == '8'){

Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 200); // A

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 642, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 562, 50);

Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 200);

Dxl.setPosition(ID_NUM7, 652, 50); //sol arka

Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50);

Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 200); //B

Dxl.setPosition(ID_NUM6, 381, 50); //

Dxl.setPosition(ID_NUM10, 462, 50); //

Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 200);

Dxl.setPosition(ID_NUM8, 372, 50); //sağ arka

Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50);

delay(2000);

Dxl.setPosition(ID_NUM5, 472, 100);

Dxl.setPosition(ID_NUM9, 332, 100);

delay(2000);

}

}