int state;
#define DXL_BUS_SERIAL3 3
#define ID_NUM1 1
#define ID_NUM5 5
#define ID_NUM9 9
#define ID_NUM3 3
#define ID_NUM7 7
#define ID_NUM11 11
#define ID_NUM2 2
#define ID_NUM6 6
#define ID_NUM10 10
#define ID_NUM4 4
#define ID_NUM8 8
#define ID_NUM12 12
#define GOAL_POSITION 30
#define GOAL_SPEED 5
Dynamixel Dxl(DXL_BUS_SERIAL3);
void setup() {
Dxl.begin(3);
Dxl.jointMode(ID_NUM1); //sol ön bacak
Dxl.jointMode(ID_NUM5); //sol ön bacak
Dxl.jointMode(ID_NUM9); //sol ön bacak
Dxl.jointMode(ID_NUM3); //sol arka bacak
Dxl.jointMode(ID_NUM7); //sol arka bacak
Dxl.jointMode(ID_NUM11); //sol arka bacak
Dxl.jointMode(ID_NUM2); //sol arka bacak
Dxl.jointMode(ID_NUM6); //sol arka bacak
Dxl.jointMode(ID_NUM10); //sol arka bacak
Dxl.jointMode(ID_NUM4); //sol arka bacak
Dxl.jointMode(ID_NUM8); //sol arka bacak
Dxl.jointMode(ID_NUM12); //sol arka bacak
Serial1.begin(9600);
}
void loop() {
if(SerialUSB.available() > 0){
state = SerialUSB.read();
}
if(state == '1'){ //first position
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 200); //Sol ön bacak 1. eklem(left front leg, 1. joint)
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 50); //Sol ön bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 302, 50); //Sol ön bacak 3. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 200); //Sol arka bacak 1. eklem(left back leg, 1. joint)
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 752, 90); //Sol arka bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50); //Sol arka bacak 3. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 200); //Sağ arka bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 272, 90); //Sağ arka bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50); //Sağ arka bacak 3. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 200); //Sağ ön bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 50); //Sağ ön bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 702, 50); //Sağ ön bacak 3. eklem
}
if(state == '2'){ //first step
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50); //Sol ön bacak 1. eklem ( sol ön bacak ileri )
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 602, 100); //Sol ön bacak 2. eklem (150 azalttım)
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 452, 50); //Sol ön bacak 3. eklem (150 arttırdım)
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 50); //Sağ arka bacak 1. eklem (sağ arka bacak ileri )
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 422, 100); //Sağ arka bacak 2. eklem ( 150 arttırdım)
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 552, 50); //Sağ arka bacak 3. eklem ( 150 azalttım)
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50); //Sol arka bacak 1. eklem (kendine çekip ilk pozisyonuna döndürüyorum) ( sol arka bacak geri )
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 702, 100); //Sol arka bacak 2. eklem(1. pozisyona göre 50 arttırdım. ileri giderken cihazı geri çekmesin diye)
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 352,50); //Sol arka bacak 3. eklem(1. pozisyona göre 512 ye 50 yaklaştırdım)
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50); //Sağ ön bacak 1. eklem(kendine çekip ilk pozisyonuna döndürüyorum) ( sağ ön bacak geri )
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 100); //Sağ ön bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 652, 50); //Sağ ön bacak 3. eklem(1. pozisyona göre 512 ye 50 yaklaştırdım)
delay(1100);
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50); //Sol ön bacak 1. eklem (kendine çekip ilk pozisyona döndürüyorum)
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 100); //Sol ön bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 352, 50); //Sol ön bacak 3. eklem(1. pozisyona göre 512 ye 50 yaklaştırdım)
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 50); //Sağ arka bacak 1. eklem(kendine çekip ilk pozisyonuna döndürüyorum)
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 322, 100); //Sağ arka bacak 2. eklem(1. pozisyona göre 50 arttırdım. ileri giderken cihazı geri çekmesin diye)
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 652, 50); //Sağ arka bacak 3. eklem(1. pozisyona göre 512 ye 50 yaklaştırdım)
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50); //Sağ ön bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 422, 100); //Sağ ön bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 552, 50); //Sağ ön bacak 3. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50); //Sol arka bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 602, 100); //Sol arka bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 452,50); //Sol arka bacak 3. eklem
delay(1100);
}
if(state == '7'){
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 475, 100); //Sol ön bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 50); //Sol ön bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 302, 50); //Sol ön bacak 3. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 529, 100); //Sol arka bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 752, 50); //Sol arka bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50); //Sol arka bacak 3. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 100); //Sağ arka bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 272, 90); //Sağ arka bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 652, 50); //Sağ arka bacak 3. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 100); //Sağ ön bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 50); //Sağ ön bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 652, 50); //Sağ ön bacak 3. eklem
delay(700);
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 100); //Sol ön bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 50); //Sol ön bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 352, 50); //Sol ön bacak 3. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 100); //Sol arka bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 752, 90); //Sol arka bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 352,50); //Sol arka bacak 3. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 475, 100); //Sağ arka bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 272, 90); //Sağ arka bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50); //Sağ arka bacak 3. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 559, 100); //Sağ ön bacak 1. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 50); //Sağ ön bacak 2. eklem
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 702, 50); //Sağ ön bacak 3. eklem
delay(700);
}
if(state == '6'){ // dance
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 512, 50); //sol arka
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 562,50);
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 512, 50); //sol ön
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 402, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 375, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 512, 50); //sağ arka
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 462, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 512, 50); //sağ ön
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 602, 50);
delay(2500);
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 752, 50); //sol arka
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50);
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 50); //sol ön
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 302, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 272, 50); //sağ arka
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 50); //sağ ön
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 702, 50);
delay(2350);
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50); // A
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 592, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 612, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 902, 50); //sol arka
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50);
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50); //B
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 432, 50); //
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 402, 50); //
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 122, 50); //sağ arka
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50);
delay(2700);
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 752, 50); //sol arka
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50);
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 752, 50); //sol ön
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 302, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 272, 50); //sağ arka
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 272, 50); //sağ ön
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 702, 50);
delay(2150);
}
if(state == '3'){
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 200); // A
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 642, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 562, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 200);
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 652, 50); //sol arka
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50);
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 200); //B
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 381, 50); //
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 462, 50); //
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 200);
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 372, 50); //sağ arka
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50);
}
if(state == '4'){
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 512, 50); //sol arka
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 642,50);
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 512, 50); //sol ön
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 352, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 375, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 512, 50); //sağ arka
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 382, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 512, 50); //sağ ön
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 652, 50);
}
if(state == '8'){
Dxl.setPosition(ID_NUM1, 355, 200); // A
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 642, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 562, 50);
Dxl.setPosition(ID_NUM3, 649, 200);
Dxl.setPosition(ID_NUM7, 652, 50); //sol arka
Dxl.setPosition(ID_NUM11, 302,50);
Dxl.setPosition(ID_NUM2, 669, 200); //B
Dxl.setPosition(ID_NUM6, 381, 50); //
Dxl.setPosition(ID_NUM10, 462, 50); //
Dxl.setPosition(ID_NUM4, 355, 200);
Dxl.setPosition(ID_NUM8, 372, 50); //sağ arka
Dxl.setPosition(ID_NUM12, 702, 50);
delay(2000);
Dxl.setPosition(ID_NUM5, 472, 100);
Dxl.setPosition(ID_NUM9, 332, 100);
delay(2000);
}
}
About the Creator
Keep reading
More stories from Cengiz TEZEL and writers in Futurism and other communities.
Get rid of anxiety with Books
Introduction Anxiety and depression are uncomfortable feelings that can affect anyone. There are many different ways to deal with anxiety, but one thing is clear: reading is good for your anxiety. The thought may strike you as odd at first, but read on!
By Cengiz TEZELabout a year ago in Motivation
Frankie's Song of the Week: Espresso - Sabrina Carpenter
A little something different from me while I deal with the strain of writers block. I thought I'd do a song of the week, because I have been surely annoying my neighbours and my friends with this absolute musical GEM. I am of course talking about Espresso by Sabrina Carpenter.
By Frankie Martinelli5 days ago in Beat
Comments
There are no comments for this story
Be the first to respond and start the conversation.